Nasce agli inizi degli anni '80 e dopo aver condiviso gli insegnamenti dello yoga in posti di fortuna quali parchi pubblici, scantinati e negozi vari, dove semplicemente chi voleva poteva liberamente fermarsi a condividere anche solo per una volta l'esperienza dello yoga, trovò ospitalità in uno dei quartieri della periferia romana classificati come "difficili - a rischio". 

Fu un'esperienza esaltante, confrontarsi giorno dopo giorno con la diffidenza, l'incredulità, ma anche con la solidarietà ed il calore tipici di chi ha subito l'onta dell'emarginazione. In poco tempo l'accettazione da parte del quartiere è stata sostituita dall'integrazione e la Comunità diventò una realtà socio-culturale. 

Risalgono infatti a quegli anni gli Yoga Meeting, giornate di musica, dibattiti, conferenze, aperte a tutti dove si affrontavano tematiche all'epoca nascenti come per esempio il teatro sperimentale, lo shiatsu, l'omeopatia, l'astrologia karmica, le filosofie orientali in genere, il tutto poi si concludeva festosamente con la distribuzione gratuita di squisito cibo vegetariano che era stato preparato in precedenza da tutti i membri della Comunità. 

Tale iniziativa che era destinata a crescere sempre più, formò una nuova consapevolezza nei membri della Comunità che poi in seguito avrebbe inciso profondamente sulla struttura interna della Comunità stessa. La condivisione, la partecipazione libera, la mancanza di schemi rigidi di identificazione di ruoli, sperimentate in quegli anni saranno la strada principale che l'esperienza comunitaria porta ancor oggi avanti. Niente rituali, assenza di autorità precostituite ma libertà e responsabilità del bene comune.Dopo poco inevitabilmente l'interesse crebbe in modo vertiginoso e all'attività di quartiere si affiancò quella della diffusione prima a carattere regionale e poi nazionale; interviste su quotidiani e magazine, radio e televisioni private e nazionali, contribuirono a far conoscere i dettami di questa nuova realtà emergente del panorama culturale "alternativo" della New Age.

Gli anni '90 poi si aprono con un duplice cambiamento: la sede principale si sposta (non per scelta, ma per obbligo) in una zona più centrale e meglio servita dai servizi pubblici, e (non per obbligo, ma per scelta) il rapporto con la gente diventa più personale e non più mediato da carta e tv.
L'esperienza diretta e non più "fiumi di parole" porterà la Comunità ad invitare chiunque voglia a fare esperienza diretta ai suoi incontri e feste. La voglia di trasgressione della Comunità nei confronti della visione di un mondo troppo  pulito e perfetto del panorama New Age, che privilegia solo una stretta elite di conoscitori culturalmente preparati e mentalmente ben disposti, la condurrà ad organizzare eventi e feste nei luoghi generalmente reputati dissacranti per l'elevazione della coscienza quali discoteche alla moda (mitico il raduno per la celebrazione del solstizio estivo al Gilda on the Beach di Fregene -Rm-), o la meditazione in piazza (grandiosa quella a P.zza Santa Maria in Trastevere dove si è formato un cerchio meditativo spontaneo con centinaia di persone).

È da inserire in quest'ottica l'apertura su strada di una libreria specializzata in testi esoterici dove l'incontro con la gente diventa quotidiano, costante, senza formalità. Un punto in cui si è direttamente rintracciabili, senza "filtri" di convegni, conferenze, meeting ecc. All'interno della libreria inoltre era stato concepito un ampio spazio adibito a sala conferenze dove poter ospitare chiunque volesse condividere la sua conoscenza con altri, senza distinzioni di "strade" e "sentieri". Riguardo ciò si ricorda la prima riunione nazionale delle comunità spirituali e di vita italiane con una massiccia e coinvolgente partecipazione di tutti i rappresentanti.A fronte di una continuo e crescente interesse per gli insegnamenti della Comunità Yoga Dharma, nacque l'esigenza di preparare validi e completi insegnanti che potessero garantirne la loro purezza e correttezza.

Questa necessità fece prendere corpo alla "Scuola per insegnanti Yoga" riconosciuta dalla Comunità Yoga Dharma. Questo evento decretò un sostanziale cambiamento all'interno della Comunità, infatti non era più sufficiente condividere gli insegnamenti ricevuti, ma nasceva l'esigenza di approfondire, studiare, dibattere, viaggiare (i viaggi in India organizzati dalla Comunità Yoga Dharma sono annuali), insomma sperimentare direttamente ed in profondità. Questo nuovo impulso alzò notevolmente il livello di tutti i membri della Comunità, la qualità crebbe e questa portò sempre più persone ad avvicinarsi all'autentico sentiero dello Yoga secondo gli insegnamenti della Comunità Yoga Dharma.  Videro la luce così nuovi centri di yoga e i corsi già numerosi si moltiplicarono. I pochi insegnanti diplomati (per formare un insegnante riconosciuto ci vogliono almeno 5 anni di duro, intenso e continuo corso di specializzazione…e non tutti ce la fanno) si impegnarono a volte al di là delle loro stesse forze.
A questo punto una nuova esigenza si presentava all'orizzonte: il desiderio di una "casa comune", un posto ove ogni studente potesse riconoscersi al di là del centro yoga di provenienza. In altri termini di un Ashram